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发那科焊接机器人尚未连结焊枪时执行了连结指令故障维修

时间:2018-05-10  来源:互联网  阅读次数:

本文介绍了由于实际上不能连结焊枪,发生“SRVO-068 DTERR alarm”(伺服-068 DTERR报警)之类的脉冲编码器的通信报警。应根据情况,采取如下应对办法1或者2应对……

  一、案例现象:

  由于实际上不能连结焊枪,发生“SRVO-068 DTERR alarm”(伺服-068 DTERR报警)之类的脉冲编码器的通信报警。应根据情况,采取如下应对办法1或者2应对。

  二、对策措施1:

  1、在测试执行画面上将伺服枪动作组(通常为组2)的机械锁住置于ON。

  2、通过手动进给使机器人动作,硬件连接机器人焊枪。

  3、执行控制器的电源OFF/ON操作。

  无电池型焊枪(位置对合动作类型1、2)的情形

  4、由于焊枪的脉冲值及调校数据已经丢失,通过手动进给使焊枪动作,接触“SRVO-075 Pulse not established”(伺服-075脉冲编码器位置尚未确定。)

  5、通过手动操作进行焊枪的零位调校和位置对合。

  无电池型焊枪(位置对合动作类型3、4、5、6)的情形

  6、由于焊枪的脉冲值及调校数据已经丢失,通过手动进给使焊枪动作,解除“SRVO-075”

  7、通过手动操作进行焊枪的0位调校和位置对合。此时的位置大致上没有问题。

  8、通过分离指令使焊枪暂时分离。此时,使焊枪硬件分离。若不这样操作,在下一次连结中无法执行位置对合动作。

  9、再次通过连结指令予以连结。通过此时的位置对合动作,执行在参照点的位置对合,位置复活。

  10、电池安装型焊枪的情形:连结焊枪并进行位置对合,由此便可以使用焊枪。

  三、对应措施2:

  1、直接改变系统变量,使焊枪分离。将如下系统变量设定为0。

  2、执行控制器的电源off/on操作。

  3、焊枪在分离状态下启动。通过手动进给使机器人动作,硬件连接机器人焊枪。

  4、执行连接指令,使焊枪连接起来。

  5、连接后,不管电池类型如何,都可原样使用。

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