发那科焊接机器人焊枪轴速度极限值不同（报警信号209）的维修方法

时间：2018-04-17 来源：互联网阅读次数：

本文介绍了发那科焊接机器人两条焊枪轴速度极限值不同无法正常工作，显示SVGN-209 PAUSE.L GunA,GunB joint velocity limits differ的维修方法……

　　一、案例现象：

　　发那科焊接机器人两条焊枪轴速度极限值不同无法正常工作，显示SVGN-209 PAUSE.L GunA,GunB joint velocity limits differ。

　　二、原因分析：

　　焊枪A和焊枪B的轴速度极限值不同。在向加压位置的同步动作中，焊枪A和焊枪B的轴速度极限值必须相等。

　　三、对策措施：

　　在焊枪A和焊枪B上将$sparam_grp[] .$jntvellim设定为相同的值。此时，作为轴速度极限值，应对电机及焊枪选择适当的值。

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