您现在的位置是:首页 > 机器人保养 > 焊接机器人保养 > >发那科焊接机器人运动关节部位故障的原因及解决方法

发那科焊接机器人运动关节部位故障的原因及解决方法

时间:2018-04-10  来源:互联网  阅读次数:

发那科弧焊机器人运动部位故障,该故障一般报警代码前缀为SRVO,出现该故障报警时需要检查各伺服单元及相应的控制线路。下面结合两个例子进行说明……

  发那科弧焊机器人运动部位故障,该故障一般报警代码前缀为SRVO,出现该故障报警时需要检查各伺服单元及相应的控制线路。下面结合两个例子进行说明。

  (1)FANUCM—10i弧焊机器人配备R—30iB控制系统在运行过程中突然停机并出现报警为:SRVO-021 SRDY OFF(G∶2 A∶1)。

  首先对该报警进行复位,发现无法复位该报警。查阅该报警号的故障原因为:所显示的群组、轴所对应的伺服放大器的准备就绪信号关闭。由于设备前期正常使用所以排除各轴轴号、放大器号和放大器类型更改的原因,根据报警号显示的群组可以看出是弧焊系统的外部旋转轴,首先检查设备外部各轴连锁开关,未发现存在故障。初步判断,故障原因应该在设备外部旋转轴的第一个伺服电动机处。

  为进一步判断故障原因,测量伺服电动机侧抱闸电压为0V,而伺服放大器侧抱闸电压为正常电压24V,判断为伺服电动机抱闸未打开,导致设备控制器报警。进一步排查线缆,发现伺服电动机编码器线、抱闸线均存在磨损断线现象。更换编码器线,抱闸线后,复位该报警后显示报警号为SRVO-062 BZAL异常(G∶2 A∶1),进行脉冲复位并校准该轴零点后设备恢复正常。

  (2)FANUCM—10i弧焊机器人在自动运行过程中出现停机并报警:SRVO-046 OVC异常(G:2 A:1)SRVO-024 移动时误差过大(G∶2 A∶1)SRVO-124 确认机械塞子(G∶2 A∶1)。

  操作人员反映该报警前期出现过并可复位,但此次无法复位。根据报警号判断主要报警应该为SRVO-046 OVC异常(G∶2 A∶1),查阅该报警号的故障原因为:伺服装置内部计算的均方根电流值超过了最大允许值。为保护电动机和放大器免受热损坏,发出该报警。可能的原因主要集中于伺服电动机抱闸、电源和过载。

  分析该故障可能原因为伺服电动机在运行时电流过大导致报警,存在过载现象。根据故障原因检查抱闸、电源、线圈无异常,但在检查线路是发现有一外部轴伺服电动机的电源线磨损,分析原因为线路在振动中可能出现对地导致故障发生,处理后报警复位。

  但设备在运行一段时间后仍然出现该报警,分析可能是伺服电动机故障,拆下伺服电动机在不加负载的情况下试运行,无报警,但在运行中发现伺服电动机轴出现摆动,至此判断该工位减速器出现故障,拆下减速器发现减速器卡死,更换减速机后设备正常。

免责声明:本网部分文章和信息来源于互联网,本网转载出于传递更多信息和学习之目的。如转载稿涉及版权等问题,请立即联系网站所有人,我们会予以更改或删除相关文章,保证您的权利。