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发那科点焊机器人程序异常焊点整体偏移故障维修

时间:2018-05-08  来源:互联网  阅读次数:

本文介绍了发那科发那科R-2000iB/210F点焊机器人在生产辆白车身时程序异常焊点整体偏移故障维修的原因分析和解决措施……

  一、故障现象:

  发那科R-2000iB/210F点焊机器人在生产辆白车身时,出现所有的焊点整体偏移,后续生产情况类似,无任何故障报警。

  二、故障原因分析:

  根据故障现象,大致可以排除伺服部分故障,故障可能原因:

  ①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验,先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分,未发现异常。

  ②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期,发现PNS0010程序未被修改。导入新的PNS0010程序后,故障现象依旧存在。

  ③机器人工具坐标变动。

  三、解决措施:

  按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序:断开控制器电源,打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4,variables→72,对机器人进行命名,确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5,file→F4,[RESTOR]→5,allofabove→F4,[YES]→按FCTN功能键→1,START(COLD),故障现象消失。    对机器人进行初始化并导入系统备份程序,冷启动后再次示教,故障排除。



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