发那科焊接机器人位置对合动作失败（报警089）故障维修

　　一、案例现象：

　　这种现象，只在无电池型焊枪上位置对合动作类型为类型3、4、5、6的情形下发生。

　　在位置对合动作中，没有满足“接触扭矩”或者“检测信号”的条件时会发生此报警。

　　通过下列对应办法，对应办法1和2均再次执行位置对合动作。因此，“接触扭矩”或者“检测信号”的条件有错误时，可能会造成再次失败。在进行恢复作业之前，再次确认“接触扭矩”或者“检测信号”的条件是否正确。

　　二、对策措施1：

　　1、由于焊枪的脉冲值及调校数据已经丢失，通过手动进给使焊枪动作，解除“SRVO-075”

　　2、通过手动操作进行焊枪的0位调校和位置对合。此时的位置大致上没有问题。

　　3、通过分离指令使焊枪暂时分离。此时，使焊枪硬件分离。若不这样操作，在下一次连结中无法执行位置对合动作。

　　4、再次通过连结指令予以连结。通过此时的位置对合动作，执行在参照点的位置对合，位置复活。

　　二、对策措施2：

　　1、直接改变系统变量，使焊枪分离。将如下系统变量设定为0。

　　2、执行控制器的电源off/on操作。

　　3、焊枪在分离状态下启动。通过手动进给使机器人动作，硬件连接机器人焊枪。

　　4、执行连接指令，使焊枪连接起来。

　　5、连接后，不管电池类型如何，都可原样使用。