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如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)

时间:2019-12-17  来源:互联网  阅读次数:

首先,FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。 然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)。老样子铭牌信息要看一下 里面我们会看到iA1000 查看编码器型号里面字母是……
首先,FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。
 
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
 
然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)。老样子铭牌信息要看一下
 
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
 
里面我们会看到αiA1000
 
查看编码器型号里面字母是I还是A,
 
如果是A说明是绝对式编码器
 
如果是下面这种的I系列说明是增量式编码器
 
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
 
解释一下:
 
I是increase的缩写,A是absolute的缩写。还有另外所有的βi电机的编码器都是绝对的。当然绝对位置编码器可以代替增量位置编码器。反之不行,增量的有累积误差嘛。所以机器人要求精度高,大部分采用的是绝对式编码器。
 
拆下来看一下基本结构
 
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
 
绝对位置编码器后盖打开后,有极电容如下图(右上角):
 
为什么机器人要用绝对式编码器,这个主要是因为掉点后可以保存数据。而增量的编码器需要重新回零。也就是初始化参数。
 
绝对值编码器(AbsolutePosition),一般由通讯线进行通讯,掉电后精准保持位置信息,等来电后可以继续重新进行计数。一般用于要求非常高,运动精度很高,对位置要求非常高的场合。
 
这样的编码器是光电码盘的机械位置决定的,不受停电,干扰的影响。绝对式编码器由机械位置决定的每个位置时唯一的,无需记忆,无需找参考点
 
绝对编码器光码盘上有很多道光通道刻线,这些都是采用光刻机进行加工,一般光刻线依次以2线,4线、8线、16线等等进行编排,通过读取每道刻线的通暗,获得一组才能够2的零次方的N-1次方的一个位置2进制编码,也就是格雷码。目前很多机器人厂商都在用如多摩川,海德汉类的编码器等。
 
目前来说绝对式还是主流编码器,市场上使用的基本上是光电编码器,不过磁电编码器作为后起之秀,有可靠,价格便宜,抗污染等特点,有赶超的光电编码器趋势。
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