发那科搬运机器人LR-Mate-200iD伺服器MCC无法打开（警报022）维修

        
　　一、故障现象：

　　发那科搬运机器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性电流接触器无法被打开，显示报警：SRVO–022 SVAL1 SRDY on (Group : i Axis : j)。

　　二、原因分析：

　　当通过信号HRDY 将要打开MCC时，SRDY 已经为打开状态。（HRDY 是一个主机检测是否打开或关闭伺服放大器的磁性电流接触器的信号，是一个伺服系统通知主机磁性电流接触器是否打开的信号。）

　　三、解决措施：

　　1、替换主板上的轴控制卡。

　　2、更换电路板上的主控CPU。

　　3、替换伺服放大器。

　　4、检查连结伺服放大器和主控CPU电路板的线路，如果发现异常，则更换线路。