发那科搬运机器人R-1000ia原点位置和可动范围设置错误解决方法

时间：2018-04-27 来源：互联网阅读次数：

【机器人型号介绍】 FANUC R-1000ia：2011年新品机器人小型高速机器人，紧凑的机器人结构和优越的动作性能最适合于采用密集型布局的搬运、点焊作业。一、故障现象：各控制轴上,分别设有原点和可动范围。控制轴到达可动范围的极限,叫做超程(OT)。各轴都在……

　　【机器人型号介绍】
发那科搬运机器人R-1000ia原点位置和可动范围设置错误解决方法

　　FANUC R-1000ia：2011年新品机器人小型高速机器人，紧凑的机器人结构和优越的动作性能最适合于采用密集型布局的搬运、点焊作业。

　　一、故障现象：

　　各控制轴上,分别设有原点和可动范围。控制轴到达可动范围的极限,叫做超程(OT)。各轴都在可动范围的两端进行超程检测。只要不是由于伺服系统的异常和系统出错而导致原点位置丢失,机器人都被控制为不超出可动范围地动作。此外,为了进一步确保安全,还提供采用机械式制动器的可动范围限制和采用限位开关的可动范围限制。

　　二、解决方法：

　　J1轴的机械式制动器在结构上会因制动器的变形而机器人停止。务须更换已经变形的制动器。J1轴的机械式制动器,请参照图3.3 (b)和图6.2(b)进行更换。螺栓的拧紧力矩,请参照卷末的“螺栓强度和螺栓拧紧力矩一览”,以规定的力矩予以紧固。请勿进行机械式制动器的改造等。否则有可能导致机器人不能正常停止。

发那科搬运机器人R-1000ia原点位置和可动范围设置错误解决方法
图中示出机械式制动器的位置

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