发那科FANUC机器人抓取程序案例

时间：2019-12-27 来源：互联网阅读次数：

1:TIMER[1]=RESET 2:TIMER[1]=START 3:UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1] 4:UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1] 5:OVERRIDE=50% [速度50%] 6:D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态] 7:WAIT DI[105]=ON [回原点信号] 8:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关] 9:J P[1] 50% F……

1:TIMER[1]=RESET

2:TIMER[1]=START

3:UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1]

4:UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1]

5:OVERRIDE=50% [速度50%]

6:D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态]

7:WAIT DI[105]=ON [回原点信号]

8:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]

9:J P[1] 50% FINE [机器人原点位置]

10:WAIT DI[101]=ON

11:DO[103]=ON [回原点完成]

12:LBL[1] [标签1]

13:R[1]=0 [Y轴方向计数清零]

14:PR[1]=LPOS [当前位置的直角坐标值]

15:PR[1,1]=0 [清零X轴位置数值]

16:PR[1,2]=0 [清零Y轴位置数值]

17:PR[1,3]=0 [清零Z轴位置数值]

18:PR[1,4]=0 [清零A轴位置数值]

19:PR[1,5]=0 [清零B轴位置数值]

20:PR[1,6]=0 [清零C轴位置数值]

21:LBL[2] [标签2]

22:R[2]=0 [X轴方向计数清零]

23:LBL[3] [标签3]

24:UFRAM_NUM=1 [用户坐标系1]

25:J P[1] 100% FINE [原点位置或过度位置]

26:WAIT DI[106]=ON [允许机器人取料信号]

27:L P[2] 1500MM/SEC FINE OFFSET,PR[1] [第一块取料位置上方]

28:L P[3] 500MM/SEC FINE OFFSET,PR[1] [第一块取料位置]

29:WAIT .50(SEC) [等待0.5s]

30:DO[101]=ON [机器人抓手打开]

31:WAIT DI[102]=ON [机器人抓手到位磁性开关]

32:WAIT .05(SEC) [等待0.5s]

33:L P[2] 1500MM/SEC CNT100 OFFSET,PR[1] [返回第一块取料位置上方]

34:DO[104]=ON [机器人取料完成信号]

35:WAIT .05(SEC) [等待0.5s]

36:DO[104]=OFF [断开取料完成信号]

37:J P[1] 100% CNT100 [原点位置或过度位置]

38:R[3]=R[3]+1 [机器人取料完成计数]

39:IF R[3]=1,JMP LBL[4]

40:IF R[3]=2,JMP LBL[5]

41:IF R[3]=3,JMP LBL[6]

42:IF R[3]=4,JMP LBL[7]

43:IF R[3]=5,JMP LBL[8]

44:IF R[3]=6,JMP LBL[9]

45:IF R[3]=7,JMP LBL[10]

46:IF R[3]=8,JMP LBL[11]

47:IF R[3]=9,JMP LBL[12]

48:IF R[3]=10,JMP LBL[13]

49:IF R[3]=11,JMP LBL[14]

50:IF R[3]=12,JMP LBL[15]

51:IF R[3]=13,JMP LBL[16]

52:IF R[3]=14,JMP LBL[17]

53:IF R[3]=15,JMP LBL[18]

54:IF R[3]=16,JMP LBL[19]

55:IF R[3]=17,JMP LBL[20]

56:IF R[3]=18,JMP LBL[21]

57:LB[4] [标签4]

58:

59:L P[4]1500MM/SEC FINE [机器人放料位置1上方]

60:WAIT DI[106]=OFF [允许机器人放料信号]

61:L P[5] 500MM/SEC FINE [机器人放料位置1]

62:DO[101]=OFF [机器人抓手关闭]

63:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关]

64:WAIT .05(SEC) [等待0.5s]

65:L P[4] 1500MM/SEC CNT100 [返回机器人放料位置1上方]

66:DO[105]=ON [机器人放料完成信号]

67:WAIT .05(SEC) [等待0.5s]

68:DO[105]=OFF [关闭放料完成信号]

69:PR[1,1]=PR[1,1]+74.2 [机器人X轴方向偏移74.2mm]

70:R[2]=R[2]+1 [机器人X轴方向取料计数]

71:IF R[2]<4,JMP LBL[3] [当机器人X轴方向取料计数小于4时,跳转到标签3]

72:PR[1,1]=O

73:PR[1,2]=PR[1,2]+60.8 [机器人Y轴方向偏移60.8mm]

74:R[1]=R[1]+1 [机器人Y轴方向取料计数]

75:IF R[1]<6,JMP LBL[2] [当机器人Y轴方向取料计数小于6时,跳转到标签2]

76:IF R[1]=6,JMP LBL[1] [当机器人Y轴方向取料计数等于6时,跳转到标签1]

77:

78:LBL[5]

79:

80:L P[7]1500MM/SEC FINE

81:WAIT DI[106]=OFF

82:L P[6] 500MM/SEC FINE

83:DO[101]=OFF

84:WAIT DI[101]=ON

85:WAIT .50(SEC)

86:L P[7] 1500MM/SEC CNT100

87:DO[105]=ON

88:WAIT .50(SEC)

89:DO[105]=OFF

90:PR[1,1]=PR[1,1]+74.2

91:R[2]=R[2]+1

92:IF R[2]<4,JMP LBL[3]

93:PR[1,1]=O

94:PR[1,2]=PR[1,2]+60.8

95:R[1]=R[1]+1

96:IF R[1]<6,JMP LBL[2]

97:IF R[1]=6,JMP LBL[1]

98:

99:LBL[21]

100:R[3]=0

101:L P[40] 1000MM/SEC FINE

102:WAIT DI[106]=OFF

103:L P[39] 1000MM/SEC FINE

104:DO[101]=OFF

105:WAIT DI[101]=ON

106:WAIT .50(SEC)

107:L P[40] 1500MM/SEC CNT100

108:D0[105]=ON

109:WAIT .50(SEC)

110:DO[105]=OFF

111:PR[1,1]=PR[1,1]+74.2

112:R[2]=R[2]+1

113:IF R[2]<4,JMP LBL[3]

114:PR[1,1]=O

115:PR[1,2]=PR[1,2]+60.8

116:R[1]=R[1]+1

117:IF R[1]<6,JMP LBL[2]

118:IF R[1]=6,JMP LBL[1]

TAG: 发那科 机器人 案例 Fanuc 抓取程序 TIMER RESET START UTOOL

免责声明：本网部分文章和信息来源于互联网，本网转载出于传递更多信息和学习之目的。如转载稿涉及版权等问题，请立即联系网站所有人，我们会予以更改或删除相关文章，保证您的权利。

上一篇：干货系列-发那科FANUC机器人故障维修合集

下一篇：发那科FANUC机器人内部线缆更换（安装部分）