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FANUC工业机器人示教器的实际操作流程和疑点难点

时间:2018-05-08  来源:互联网  阅读次数:

本文主要介绍了发那科机器人在示教器众的坐标系,在示教器上如何实现点动机器人操作,以及工业机器人位置状态应该如何显示……

  本文主要介绍了发那科机器人示教器众的坐标,在示教器上如何实现点动机器人操作,以及工业机器人位置状态应该如何显示。

  一、示教器的坐标系详解

  在示教器中,点击COORD,可选的坐标系有:
    (1)JOINT(关节坐标)
FANUC工业机器人示教器的实际操作流程和疑点难点


     (2)WORLD(全局坐标):
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      (3)TOOL(工具坐标)
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      (4)USER(工作坐标)
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       【注意】

  JOINT(关节坐标)可使工业机器人进行轴坐标运行,可分别对J1,J2,J3,J4,J5,J6进行旋转。

  JGFRM(手动坐标)、WORLD(全局坐标)、USER(工作坐标),在用户自定义坐标系前,这三种坐标位置与方向完全重合。

  TOOL(工具坐标)为工业机器人工具坐标系。
 

  二、如何在示教器众点动机器人的条件:

  (1)示教器MODE SWITCH模式开关为:T1/T2。

  (2)示教器ON/OFF开关为:ON。

  (3)在示教器中选择所需要的坐标。

  (4)按住示教器【DEAD MAN】(任意一个)。

  (5)按住示教器【SHIFT】(任意一个)。

  以上条件都满足的情况下,按住任意一个运动键​,就可以点动工业机器人了。

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  三、屏幕上的位置状态解读

  POSITION 屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动,屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的,不能修改。

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