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发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解

时间:2019-12-30  来源:互联网  阅读次数:

KAREL程序支持功能的添加 之前都是使用ShiftFWD的方式执行手动执行PC程序,但如果想实现类似于TP程序后台逻辑一样的功能,则需要使用KAREL程序支持功能。使用KAREL程序支持功能,需要添加额外的软件包J971,即KARELUseSprtFCTN这个功能选项包,只有当添加了……
发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解

发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解
 
KAREL程序支持功能的添加
之前都是使用ShiftFWD的方式执行手动执行PC程序,但如果想实现类似于TP程序后台逻辑一样的功能,则需要使用KAREL程序支持功能。使用KAREL程序支持功能,需要添加额外的软件包J971,即KARELUseSprtFCTN这个功能选项包,只有当添加了该功能后,才能在设置选项中出现KAREL设置选项。
 
发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解
 
KAREL程序设置
接下来就来对KAREL设置界面做一个简单的介绍,KAREL程序设置功能可以同时实现至多30个PC程序的管理。
 
“程序”这一列可通过F4按键选择所需要绑定控制的PC程序名,在绑定之后,可以通过F2按键选择执行还是强制终止。
 
选中“方法”列后,可通过F4选择手动执行,或者F5自动执行PC程序,若选择自动执行方式,当重启Mate柜之后该设置生效,这样每当机器人重启后,所绑定的PC程序就会在后台自动运行,有点类似于后台逻辑功能,一个功能更强大的嵌入PLC就实现了。
 
在状态栏可以看到当前PC程序的执行状态,主要有两种状态,分别是运行中和终止;
 
而“注释“显示的是在KL程序中%COMMENT后面所备注的内容,最多可以设置16字母的字符串,通常情况下设置的是程序的版本信息,其中第一位是重大重构版本号,第二位是重大功能改进,第三位是小升级或者BUG修复,而后面的则是日期版本,这样书写也有利于程序的管理。
 
发那科FANUC机器人KAREL程序的配置详解
 
KAREL详细设置
 
 
跟TP程序一样,也可以通过F3详细对PC程序进行设置,详细说明如下:
 
程序栏显示的是当前所设置的PC程序名,不可修改;
 
编号是所绑定的PC程序编号;
 
停止时报警是指当PC程序停止或者退出时报警,通常情况下可以不使用该选项;
 
启动设置则是用来设定工业机器人重启后对当前PC程序的处理方式,其中重新执行则是从PC程序的第一行开始执行,而继续执行则是指从上次所中断的位置继续执行,对于后者在使用时一定要注意,避免意外发生;
 
启动DI、终止DI和状态这三个选项在默认情况下都是停用状态,若开启后就可以通过数字DI信号控制当前PC程序的运行及状态查询。若要对该数字DI进行设置,则需先将功能设置为停用才可以进行设置,设置完毕重启后才有效。
 
第六项的状态是通过两个数字DO信号来传递当前PC程序的工作状态。
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