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【干货】机器人奇异点的解决方法

时间:2019-12-11  来源:互联网  阅读次数:

【干货】机器人奇异点的解决方法 在调试机器人时,如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。 图1 机器人奇异点位置 当机器人J5轴处于0°位置,……

情况一:在机器人示教时遇到奇异点

图2 MOTN-023报警

当机器人在执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如需经过奇异点,机器人会出现MOTN-063报警:

情况二:在程序运行时遇到奇异点

【干货】机器人奇异点的解决方法

调试机器人时,FANUC机器人维修,如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴),会发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人只能在关节坐标下移动。以下姿态即为奇异点位置。

【干货】机器人奇异点的解决方法动作指令(Wrist Joint),不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下,程序运行时,工业机器人维修,手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。

处理步骤:

c) 按RESET键复位报警

【干货】机器人奇异点的解决方法FANUC机器人维修,观察运行轨迹

c) 按RESET键复位报警

当运行程序时遇到奇异点,可以将该行动作指令的动作类型改为J,机器人维修,或者修改机器人的位置姿态,以避开路径当中存在的奇异点。

图3 MOTN-063报警

当机器人J5轴处于0°位置,www.zr-fanuc.com,机器人会出现MOTN-023报警:

在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名Wrist Joint)。

图1 机器人奇异点位置

a) 将光标移至出现奇异点程序行行末,点击F4选择

方法二:适合在有精细点位要求使用。

方法一:适合在无精细点位要求使用。

b) 点动机器人,让J5轴调离0°的位置,建议小于-3°或者大于3°

【干货】机器人奇异点的解决方法

处理步骤:

a) 将机器人的示教坐标系切换到关节

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