在调试机器人时，如果机器人处于下图状态（处于J4轴和J6轴同轴），会发生报警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。 图1机器人奇异点位置 当机器人J5轴处于0位置，机器人会出现MOTN-023报警： 图2MOT ...[查看全文]

【干货】机器人奇异点的解决方法 在调试机器人时，如果机器人处于下图状态(处于J4轴和J6轴同轴)，会发生报警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情况下，机器人只能在关节坐标系下移动。以下姿态即为奇异点位置。 图1 机器人奇异点位置 当机器人J5轴处于0°位置， ...[查看全文]