点焊机器人工作过程中出现J4轴减速器自动下滑故障维修

时间：2018-07-28 来源：互联网阅读次数：

一、案例现象： FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。二、原因分析：将机器人停……

　　一、案例现象：
FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。

　　二、原因分析：
将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。

　　三、解决方法：
1、由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。

　　2、更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。

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