机器人安全应用系列（一）：运动限制

限定空间的建立

安全防护空间

众所周知，工业机器人系统特别是当其在处理大型工件时，可能具有一个大范围的运动空间。

发那科机器人保养，除了要考虑机器人自身外，还要综合考虑末端执行器、夹具和工件的运动等因素。

·机械硬限位

显然，以这样的理念设计的防护结构可能造成资源的极度浪费。如果能应用合理的、满足操作需求的运动限制，我们不仅能够有效地提高利用率，机器人示教器维修，同时也为操作人员增加了一道安全的屏障。

限制机器人的运动主要分为两类：机械式和非机械式限位。

为了适应机器人系统的最大运动范围，系统周围的机械式防护装置便需要扩大保护范围，用以保证机器人执行任务时不会与周边防护产生干涉。

这是一种非机械式的软限位，由内置的软件来确定机器人的运动极限。轴限位能够约束机器人的轨迹；空间限位可以确定专有区域的几何形状。

另外一种非机械式的限位是通过使用外部的传感器，工业机器人维修，例如安全的接近开关、非接触式编码开关，甚至安全光幕所构成的虚拟屏障，在这些外部传感器接收到超限的逻辑响应时，主动激活机器人的安全停止信号。

以上两种非机械式的限位装置，由于原理上通过逻辑系统进行控制，因此需要额外考虑机器人的停止响应距离。

限定的空间尽量与操作空间进行匹配，用以最大化提高利用率。

软件中的安全边界设定

·轴及空间的安全软限位

机械式的硬限位用以在物理上约束机器人不超出指定的界限。由于这种类型的限位会与机器人产生物理接触，机器人示教器维修，因此需要特别注意：使用这样的限位方式，机器人示教器维修，应当保证在碰撞后限位部分不会产生物理形变。

工业机器人的运动范围很大

由于这种类型的限位是由软件进行设定，因此修改参数的权限也应当受到密码的严格保护。

高强度的围栏作为硬限位