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发那科FANUC机器人单机安装的工作步骤R-2000iA/165F

时间:2025-01-13  来源:互联网  阅读次数:

一) 开箱 1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽 2)工具准备:羊角榔头,撬棒 3)先拆木箱顶盖,再拆木箱四周(注意钉子伤人) 二) 搬运机器人 1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽 2)工具准备:活动扳手2 个,斜口钳,安装用螺栓(与机器人型号有关) 3)设备准备:叉车(2 吨……
一) 开箱
 
1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽
2)工具准备:羊角榔头,撬棒
3)先拆木箱顶盖,再拆木箱四周(注意钉子伤人)
 
二) 搬运机器人
 
1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽
2)工具准备:活动扳手2 个,斜口钳,安装用螺栓(与机器人型号有关)
3)设备准备:叉车(2 吨以上)或行车(2 吨以上)
4)组合使用2 个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉(参见图1,图2)
5)使用叉车或行车将机器人及控制器搬运(吊装)至安装位置(参见图3)
 
注:第5)项可参看机械保养手册相关章节
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三) 安装机器人机械本体
 
1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽
2)工具准备:内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片(与机器人型号有关)
3)将机器人安装在地板或底座上(参见图4).
注:第3)项可参看机械保养手册相关章节
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图4
四) 机器人上电
1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头
2)工具准备:万用表,内六角扳手,十字螺丝刀,夹线钳,金属接头,电工胶带,扎带
3)电源电缆准备:四芯线(单芯2.5mm2 以上)
4)电源准备:交流3 相电源(火线+地线,不需要零线),具体电压参看控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data shee功t, 率视机器人型号进行确认(参见图5,图6)
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5)使用夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体处包好(参见图7)
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6)将电源电缆安装在机器人BRAKER 的上装头(不分相位) (参见图8,图9)
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7)将RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS 等电缆的HARDIN 插头插在机器人底座相应的插座上并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上. (参见图10,图11)
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8 机器人的TP 电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头(参见图12)
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9)将机器人的BRAKER 置于OFF,将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上(参见图13,图14)
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10)使用万用表在BRAKER 上装头处量取线电压和相电压,确认线电压和相电压与控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet中的数据一致, , 线电压的上下限应为额定电压的10%(参见图15)
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11)释放操作箱和示教盘的急停按钮(参见图16,图17)
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12)接通机器人电源,将机器人的BRAKER 置于ON,按POWER ON 按钮给机器人通电(参见图18,图19)
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五) 确认机器人状态
 
1)工具准备:Memory card (参见图20)
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2) 通电后, 如果示教盘显示
SRVO-006 Hand broken, 顺序选择MENU NEXT PAGE SYSTEM CONFIG Hand broken <*GROUP*> ENABLE 改为DISABLE; ( 参见图21,图22)
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3) 如果示教盘显示SRVO-037 IMSTP input, 顺序选择MENU NEXT PAGE SYSTEM CONFIG Use UI signal TRUE 改为FALSE.最后按RESET 复位消除报警. (参见图23) 
 
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3)手动示教机器人各轴,确认其状态
 
4)MC 备份(参见图24)
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5)IMAGES 方式备份机器人文件
 
5-1) 同时按住F1 , F5 然后按下POWER ON 按扭,就可以进入图25所示画面.
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5-2) 选择4.进入图26 所示画面.
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5-3) 选择2. 进入图27 所示画面..
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5-4) 选择1. 进入图28 所示画面..
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5-5) 选择1. 开始IMAGES 备份.

六) 其他
1)清检机器人备品
2)备份Inspection data sheet记, 录机器人的机械序列号,控制器序列号及Y 序列号
3)填写安装报告.



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