发那科焊接机器人焊枪轴移动位置发生偏移问题解决措施

时间：2018-04-18 来源：互联网阅读次数：

本文介绍了发那科焊接机器人焊枪轴移动位置发生偏移问题，在焊枪轴已移动的状态下连结焊枪，会导致在错误位置进行位置对合，从而引起位置偏移……

　　一、案例现象：

　　这种情形下会发生位置偏移问题。若在焊枪轴已移动的状态下连结焊枪，会导致在错误位置进行位置对合，从而引起位置偏移。但是，轴的移动量落在如下允许误差的情况下，则不会发生位置偏移。

　　允许误差在直动轴和选择轴中分别处在如下范围内：

　　直动轴：以所分离的位置为中心不足±（齿轮比/2）mm

　　旋转轴：以所分离的位置为中心不足±（（360/齿轮比）/2）deg

　　二、对策措施：

　　1、通过连结指令将焊枪连结起来。

　　2、已经出现位置偏移的情况下，通过手动操作进行焊枪的零位调校和位置对合。

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