发那科机器人机械臂关节的保养方法

发那科机器人机械臂关节是运动最频繁的部位，长期的屈伸旋转会导致部件磨损，关节性能下降直接影响机械臂的运行精度。做好关节部位的针对性保养，关注润滑、清洁和间隙调整，才能让发那科机器人保养真正起到延长寿命的作用。
 

关节表面的清洁要定期进行。焊接或粉尘环境中，关节缝隙容易堆积杂物，每周用压缩空气吹扫关节表面，压力控制在0.4MPa左右，避免高压损伤密封件。缝隙内的顽固污渍用竹制刮刀清理，竹片硬度适中不会划伤金属表面，清理后用蘸有中性清洁剂的布擦拭，再用干布擦干。关节连接处的密封盖若有破损，会导致杂物进入内部，检查密封盖边缘是否有裂纹，破损时及时更换，更换时在边缘涂抹一圈密封胶，增强防护效果。其实关节表面的锈蚀痕迹不能忽视，用细砂纸打磨后涂防锈油，打磨时注意不要破坏密封面的平整度，防锈油选择与关节润滑脂兼容的型号，避免化学反应影响性能。大概每次清洁后，都要手动转动关节感受阻力，与上次保养时的手感对比，差异明显时需进一步检查。
 

润滑作业的细节要严格把控。不同关节的润滑脂型号不同，底座旋转关节用2号锂基脂，小臂摆动关节则需用极压润滑脂，加注前核对脂桶标签，混用不同型号会导致润滑失效。注油嘴容易被灰尘堵塞，加注前用抹布擦拭干净，注油枪嘴与注油嘴要紧密对接，避免空气混入产生气泡。注油量以润滑脂从关节缝隙溢出为宜，溢出后用布擦净，不要用棉丝，防止纤维残留进入关节。有时候环境温度会影响润滑效果，冬季低温时可将润滑脂提前放在室温下预热，让其流动性更好，便于均匀分布。

间隙检查与调整不能松懈。大臂与小臂连接关节的径向间隙超过0.1mm时，会导致运动晃动，用百分表固定在小臂上，转动大臂测量间隙，超标时调整轴承预紧度，通过增减垫片实现，垫片厚度误差控制在0.01mm以内。关节轴的轴向窜动量超过0.05mm时，需紧固端盖螺栓，按对角顺序逐步拧紧，每拧1/4圈检查一次窜动量，直到符合标准。轴承磨损会加剧间隙增大，拆解关节时检查轴承滚道，有麻点或裂纹时必须更换，新轴承安装时用压力机压入，避免用锤子敲击导致变形。其实关节的间隙变化是渐进的，每月记录一次测量数据，形成趋势曲线，能提前预判轴承的磨损状态。大概调整间隙后，要让机械臂在全行程内运行3次，确保无卡滞后再投入使用。
 

密封系统的维护影响内部清洁。关节处的密封圈老化会导致润滑脂泄漏和杂物进入，每半年检查一次密封圈弹性，用手指按压后回弹缓慢时更换，新密封圈安装前涂抹一层润滑脂，便于顺利装入密封槽。旋转关节的防尘罩若有褶皱或破损，会失去防护作用，检查防尘罩的拉伸性能，拉伸后不能有裂纹，固定卡箍松动时用螺丝刀拧紧，确保防尘罩与关节表面贴合。密封圈槽内若有划痕，用细砂纸打磨后再装密封圈，打磨时沿圆周方向进行，不要改变槽的深度，避免影响密封效果。有时候密封系统的微小泄漏不易发现，在关节下方放置白纸，运行24小时后观察是否有油迹，有油迹时排查泄漏点，及时修复。
 

传感器与线缆的保护要兼顾。关节处的位置传感器探头若被油污覆盖，会导致信号失真，每月用酒精棉擦拭探头表面，擦拭时动作轻柔，不要触碰感应区域。传感器线缆随关节运动频繁弯曲，线缆外皮容易磨损，检查线缆表面是否有龟裂，弯曲处用专用护套保护，护套长度覆盖弯曲半径最大的区域。线缆接头的防水胶圈老化会导致受潮，拔下接头检查胶圈弹性，硬化时更换新胶圈，重新插入时听到“咔”声说明到位，再用扎带固定线缆，避免接头受力。或许传感器的信号波动与关节振动有关，紧固传感器固定螺丝，螺丝松动时涂抹螺纹锁固剂，防止在运动中再次松动。
 

发那科机器人机械臂关节的保养，核心是平衡润滑与清洁，控制间隙变化。做好发那科机器人保养，根据关节的负载和运动频率调整保养周期，重载关节缩短保养间隔，才能始终保持机械臂的运行精度和稳定性。