FANUC发那科机器人R-1000iA保养技巧

一、日常保养
1. 外观清洁
   每天工作结束后，使用干净的抹布清洁机械手表面的灰尘、油污等杂质。这不仅可以保持机械手的外观整洁，还能防止灰尘等进入关节、减速器等内部部件，影响其正常工作。
2. 检查紧固件
   定期检查机械手各部件的连接螺栓、螺母等紧固件是否有松动现象。如果发现松动，应及时按照规定的力矩进行紧固，以确保机械手的结构稳定性。
二、定期保养
1. 刹车检查
   每隔一段时间（例如每周或每月），运行每个机械手的轴到其负载最大的位置，然后将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置，检查轴是否在其原来的位置。如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2. 润滑油更换
   根据发那科机器人的保养手册，定期更换机械手关节部位的润滑油。一般建议每运行一定时间（如5000小时或根据实际使用情况）更换一次。在更换润滑油时，要使用规定的润滑油，并且注意更换过程中的操作规范，如拔掉出油口塞子、使用手动油枪缓慢加入等，避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源（如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm²以内，流量必须控制在15L/s以内），否则可能会损坏减速器。
3. 电池更换
   对于发那科机器人系统中的电池（如测量系统电池等），一般在其使用寿命达到约7000小时后需要更换。这些电池是不可充电的一次性电池，只在控制柜外部电源断电的情况下才工作，因此需要定期检查并在必要时更换，以确保机器人系统的正常运行。
4. 检查冷却系统
   每月检查一次控制器的冷却系统，包括冷却风扇的工作情况、风扇进出口是否堵塞、冷却器回路是否正常等。确保控制器周围有足够的间隙，远离热源，顶部无杂物堆放，以保证控制器的散热效果。 三、注意事项
1. 避免改变运动参数
   发那科机器人保养时，不要从电脑或者示教器上随意改变齿轮变速比或其它运动参数，这可能会影响机械手的减速运行（250mm/s）功能。
2. 在工作范围内工作
   如果必须在机械手工作范围内工作，需将机器人控制器上的模式选择开关打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。当模式选择开关在<250mm/s位置时候，速度限制在250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置。只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100% full speed）。同时，要注意机械手的旋转轴，避免头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。
3. 安全使用示教器
   安装在示教盒上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（Enabling device）。当编程人员进入安全区域后，必须随时将机器人示教盒带在身上，避免其他人移动机器人。