时间:2018-07-28 来源:互联网 阅读次数:
一、案例现象:
FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象,机器人报伺服故障,故障代码为SERVO-023,代码解释为:SERVOStoperrorexcess(Group:%1Axis:%4),当电机停止时,产生一个过度伺服位置错误。
二、原因分析:
将机器人停止在任意位置时,机器人J4轴都有自动下滑现象,其他5轴均正常,确认属于机器人J4轴故障。
三、解决方法:
1、由于J1~J6轴减速器刚换过油,故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损,电机内进油导致抱闸不良,将机器人固定住。
2、更换J4轴M4伺服电机后,对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”,试运行后故障排除。