发那科弧焊机器人设备故障原因排查维修服务

　　设备长期闲置或者被维修过导致的设备故障，该类设备故障代码无规律可言，一般由于参数设置不当，或者设备软硬件由于状态改变导致设备无法运行，该类故障要根据前期维修内容进行检修。下面结合两个例子进行说明。

　　（1）FANUCM—10i弧焊机器人在闲置一段时间后由于断电更换编码器电池导致零点丢失，在进行零点校正时，机器人第五轴出现报警，报警号为SRVO-050 碰撞检测报警（G∶1 A∶5），且该报警无法复位。

　　查阅该报警号故障原因主要为：①焊枪与工件撞击。②加减速过猛。③伺服电动机、伺服放大器故障。④伺服电动机抱闸故障。⑤伺服电动机电源电压、电源线故障。⑥减速机故障。

　　针对故障原因对第五轴进行检查，首先检查各电气线路，电源电压未发现异常，由于该设备长期未运行，所以排除撞击和参数设置原因。接着对伺服电动机和减速机进行检查，发现减速机蜗杆与齿盘有冲撞的痕迹，为进一步确定故障原因，更换伺服电动机，发现设备仍然出现报警，确定减速机出现故障。

　　拆解减速机构发现减速机在逆时针方向运行时运行平稳，在顺时针方向运行时存在死点，需要很大的力方可通过，从而导致伺服电动机电流过大报警，进一步拆解该部分发现蜗杆与齿盘间隙需进行调整，通过制作调整垫片对该间隙进行调整，最终调整垫片由原来的0.5mm调整至0.9mm，消除死点减速机平稳运行。装机并进行原点校正后设备正常运行。

　　（2）FANUCM—10i弧焊机器人在设备进行维修后所有I/O口均无法使用，设备无任何报警。

　　查看设备数字I/O口全部显示为OFFLN，由于考虑该设备前期进行了维修，维修人员可能更改了某项参数设置，所以检查与I/O相关的参数设备，未发现异常。于是考虑设备DeviceNet I/O配置，通过操作MENUS—I/O—下页—DeviceNet发现81-84号机架均处于OFFLINE状态，将82号机架更改为ONLINE状态，设备恢复正常。