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FANUC发那科机器人维护保养与故障处理分析

时间:2020-05-16  来源:互联网  阅读次数:

发那科机器人维护保养与故障处理分析 掌握知识:掌握发那科机器人维护保养与故障处理分析 每台机器人都需要预防性保养,这样可以保证它们在生产线上保持最佳性能和实现一致性,当机器人没有进行定期的预防性保养检查,可能会导致零部件损坏或故障,从而致使……
发那科机器人维护保养与故障处理分析
 
FANUC发那科机器人维护保养与故障处理分析
 
掌握知识:掌握发那科机器人维护保养与故障处理分析
每台机器人都需要预防性保养,这样可以保证它们在生产线上保持最佳性能和实现一致性,当机器人没有进行定期的预防性保养检查,可能会导致零部件损坏或故障,从而致使生产放慢甚至停机,对机器人的正确保养可能会延长其寿命多年甚至数十年,定期进行预防性保养可以成倍地延长机器人的使用寿命,FANUC机器人的保养周期可以分为日常,三个月,六个月,一年,三年。
一、日常保养
1.不正常的噪音和震动,马达温度。
2.周边设备是否可以正常工作。
3.每根轴的抱闸是否正常。
二、三个月
1.控制部分的电缆。
2.控制器的通风。
3.连接机械本体的电缆。
4.接插件的固定状况是否良好。
5.拧紧机器上的盖板和各种附加件。
6.清除机器上的灰尘和杂物。
三、六个月
更换平衡块轴承的润滑油,其他参见三个月保养内容。
四、一年
更换机器人本体上的电池,其他参见六个月保养内容。
五、三年
更换机器人减速器的润滑油,其他参见一年保养内容。
 
FANUC发那科机器人维护保养与故障处理分析
 
六、具体保养操作
A、FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池
1、更换控制器主板上的电池。
 
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程序和系统变量存储在主板上的SRAM中,由一节位于主板上的锂电池供电,以保存数据。当这节电池的电压不足时,则会在TP上显示报警(SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU),当电压变得更低时,SRAM中的内容将不能备份,这时需要更换旧电池,并将原先备份的数据重新加载,因此,平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据,控制器主板上的电池两年换一次,具体步骤如下:
 
FANUC发那科机器人维护保养与故障处理分析
 
(1)准备一节新的锂电池(推荐使用FANUC原装电池)。
(2)机器人通电开机正常后,等待30秒。
(3)机器人关电,打开控制器柜子,拔下接头取下主板上的旧电池。
(4)装上新电池,插好接头。
2、更换机器人本体上的电池
 
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机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据,因此电池需要每年都更换,在电池电压下降报警(SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出现时,允许用户更换电池,若不及时更换,则会出现报警(SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d),此时机器人将不能动作,遇到这种情况再更换电池,还需要做Mastering,才能使机器人正常运行。
具体步骤如下:
 
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(1)保持机器人电源开启,按下机器急停按钮。
(2)打开电池盒的盖子,拿出旧电池。
(3)换上新电池(推荐使用FANUC原装电池),注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识)。
(4)盖好电池盒的盖子,上好螺丝。
B、更换润滑油
机器人每工作三年或工作10000小时,需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油,某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。
 
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1、更换减速器和齿轮盒润滑油
具体步骤如下:
(1)机器人关电。
(2)拔掉出油口塞子。
(3)从进油口处加入润滑油,直到出油口处有新的润滑油流出时,停止加油。
(4)让机器人被加油的轴反复转动,动作一段时间,直到没有油从出油口处流出。
(5)把出油口的塞子重新装好。
 
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注意:错误的操作将会导致密封圈损坏,为避免发生错误,操作人员应考虑以下几点:
(1)更换润滑油之前,要将出油口塞子拔掉。
(2)使用手动油枪缓慢加入。
(3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源,如果非要不可,压力必须控制在75Kgf/cm2以内,流量必须控制在15/ss以内。
(4)必须使用规定的润滑油,其他润滑油会损坏减速器。
(5)更换完成,确认没有润滑油从出油口流出,将出油口塞子装好。
(6)为了防止滑倒事故的发生,将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
2、更换平衡块轴承润滑油
操作步骤:直接从加油嘴处加入润滑油,每次无须太多(约10CC)。
至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参见随机的机械保养手册。
C、控制器结构
 
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1、MAINBOARD(主板):主板上安装着两个微处理器,外围线路,存储器,以及操作面板控制线路,主CPU控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。
2、MAINBOARDBATTERY:在控制器电源关闭之后,电池维持主板存储器状态不变。
3、I/OBOARD:FANUC输入/输出单元,使用该部件后,可以选择多种不同的输入/输出类型,这些输入/输出连接到FANUC输入/输出连接器。
4、E-STOPUNIT:紧急停止单元,该单元控制着两个设备的紧急停止系统,即磁电流接触器和伺服放大器预加压器,达到控制可靠的紧急停止性能标准。
5、PSU:电源供给单元,电源供给单元将AC电源转换成不同大小的DC电源。
 
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6、TEACHPENDANT:示教盒,包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器(LCD)上。
7、SERVOAMPLIFIER:伺服放大器,伺服放大器控制着伺服马达的电源,脉冲编码器,制动控制,超行程,以及手制动。
8、OPERATIONBOX:操作面板和操作盒,操作面板及操作盒上的按钮盒二极管用来启动机器人,以及显示机器人状态,面板上有一个串行接口的端口,供外部设备连接,另外还有一个连接存储卡的接口,用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。
9、TRANSFORMER:变压器,变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC电压。
10、FANUNITS:风扇单元,热交换器,这些设备为控制单元内部降温。
11、BREAKER:线路断开器,如果控制器内的电子系统故障,或者非正常输入电源造成系统内的高电流,则输入电源连接到线路断开器,以保护设备。
12、DISCHARGERESISTOR:再生电阻器,为了释放伺服马达的逆向电场强度,在伺服放大器上接一个再生电阻器。
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