从欧美、日本两维度出发，浅谈AGV演变

JBT（美国）即约翰宾科技公司，其客户主要集中在食品加工和航空运输两大行业，JBT为客户提供大型食品机械、各式的航空专用导引车等，在提供解决方案的时候，JBT提出四个重要因素：技术、领导力、客户关系和全球影响力。JBT自动化系统部门主要为汽车、食品饮料、医疗保健、制造、包装等多种行业的客户提供自动化物料处理解决方案。

据了解，因发展问题，2017年3月，英杰明被自动化物流设备生产商德玛泰克并购。

发那科机器人维修，包括制造业、电力、能源、石油化学行业。

亿欧物流通过梳理发现，整体来看，国外AGV生产商普遍有较深的历史沉淀，这与国家所处的发展阶段有着非常直接的关系。

测距方式导航是让AGV依据三项装置给出的反馈来确定其位置：即AGV上的传感器经过参考点时检测参考点，AGV上的陀螺仪测量／保持车辆航向，车辆上的车轮编码器计算已经行驶的距离；后期便是较为流行的激光导航，车辆顶部安装有激光扫描器，激光扫描器对着反射目标闪光，车辆控制算法通过三角测量来计算出车辆的准确位置。发展至最后，只需依靠墙壁就可直接运行，这也是Axter开发的独特制导技术——不需要任何地面基础设施，仅仅依赖于简单的环境识别。以下是其生产概况：

成立于1992年的法国企业Axter，AGV导航技术一直是其深耕的领域。Axter导航技术共经历了6次更迭。

在其他公司悠久的历史面前，成立于2013年的MiR显得非常“年轻”。MIR的协作移动机器人，具有易操作、灵活且安全的产品特点，帮助企业提高生产及运营效率。通过自然导航、自定义导航让自动化技术更加柔性化。

Axter AGV

首先，利用电线埋入地板，位于AGV上的天线检测电线信号，AGV车轮上的编码器自动计算距离；其次，发展到在导向槽上面标有磁带，磁带放置在地板表面；最后，通过辨别磁带和地面之间深浅色对比，利用相机和图像处理传感器来导引AGV，但是这三种导航方式都因为缺乏灵活性被逐渐取代。

据市场研究和咨询机构Tractica预测，到2021年，全球仓储和物流机器人市场规模将达到224亿美元。其中中国AGV市场也增速亮眼，据市场调研公司Reportlinker报道，预计在2017－2021年，中国移动机器人和AGV的销量将以年均43％的速度增长，2021年将达到61000台。恽绵认为，中国广阔的市场前景和供应链、服务链、价值链全球化的必然趋势，使得国外的AGV应尽快进入中国经济发展的大局中。

欧美生产的AGV主要采用大部件组装形式，整体外观较笨重，但与之俱来的是它们大都可以适应复杂多样的路径规划和生产流程。日本的AGV以轻便取胜，重视产品的柔性化，有些企业甚至生产AGC系列套件，根据用户的需求定制产品。

上文提到过，与欧洲重载型、高自动化AGV产品相比，日本的AGV技术追求简单实用，该类产品一般适用于单一的路径，固定的流程，只是用来进行搬运，机器人维修，自动化程度不高。株式会社明电舍就是一个典例，其推出的AGC套件正是定位于高扩展性的简易型AGV。

需要注意的是，www.zr-fanuc.com，日本在上世纪70年代引入欧美AGV技术，但日本进行了本土化改造，使其更适用于日本高端轻工业的产业特性，简易改造后的AGV在日本被称为AGC，两者的区别其实从名字就可以看出来，Cart与Vehicle，字典上对于这两者的解释分别为：手推车、手拉车；交通工具、车辆，显然后者更为正式，更加符合欧美AGV产品的“高精端”气质。

前文已经提过，欧美生产的AGV主要采用大部件组装形式，整体外观较为笨重，但与之俱来的是它们大都可以适应复杂多样的路径规划和生产流程，因此可以用在各种搬运场所。日本的AGV以轻便取胜，重视产品的柔性化，有些企业甚至生产AGC系列套件即部件零件，根据用户的需求定制产品。从整个行业来看，AGV广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域。

明电舍AGV

KUKA agv

从上表可知，MiR主打轻型AGV，注重产品的可模组化、柔性化。应用领域也主要集中在汽车、纺织、电子和食品产品等轻工业场景上。

英杰明AGV

mirAGV

1995年，KUKA于德国成立，查询资料可以发现KUKA的简短介绍。然而，工业机器人维修，早在1898年，Johann Josef Keller 和 Jakob Knappich 在奥格斯堡成立照明用乙炔厂，他们的目标是生产价格实惠的家用照明和街道照明灯具。这两家公司的缩写——KUKA，这意味着在1898年KUKA便已成为品牌。直至1995 年，KUKA 从焊接设备和机器人有限公司转型为机器人技术公司，也就是今日大家熟悉的KUKA。

而AGV发展至今，目前较为主流的分法是按照AGV特性、应用场景自动化程度、工业模式等，可将国外AGV 分为欧美生产的AGV、日本生产的AGV。

由上表可知，即便是高载重型，AGV载重数量却不过1000KG，发那科机器人维修，与上文JBT企业动辄3600KG载重量仍相去甚远。除了体型偏向轻便化，明电舍推出的此类AGC套件，可以根据客户需求自由组合，柔性化程度大大提高。

AGV发展至今，欧美企业与日本企业生产的AGV特性相互融合，早先依据轻重工业而分类的方法或许已经不再流行，正如中国物流学会副会长恽绵在接受亿欧物流采访时所言，由于AGV的应用场景越来越广泛，要求也越来越多，所以今后可能根据各种场景分化出不同的各种AGV。

JBT agv